Ụlọ Nzukọ Ọmụmụ Chengzhou |Otu esi ahọrọ ụdị njikwa atọ nke pulse, analog na nkwukọrịta maka moto servo?

Enwere ụdị njikwa atọ nke servo moto: pulse, analog na nkwukọrịta.Kedu ka anyị ga-esi họrọ ọnọdụ njikwa nke servo moto na ọnọdụ ngwa dị iche iche?

1. Ọnọdụ nchịkwa Pulse nke moto servo

N'ime ụfọdụ obere ngwaọrụ kwụ ọtọ, iji njikwa pulse iji ghọta ọnọdụ nke moto kwesịrị ịbụ usoro ngwa ngwa kachasị.Usoro nchịkwa a dị mfe ma dị mfe nghọta.

Echiche nchịkwa bụ isi: ọnụ ọgụgụ nke pulses na-ekpebi nkwụsị moto, na ugboro ugboro na-ekpebi ọsọ moto.A na-ahọrọ pulse iji ghọta njikwa nke moto servo, mepee akwụkwọ ntuziaka nke moto servo, na n'ozuzu, a ga-enwe tebụl dị ka ndị a:

ozi531 (17)

Ha abụọ bụ njikwa pulse, mana mmejuputa ya dị iche:

Nke mbụ bụ na onye ọkwọ ụgbọ ala na-enweta ọnụọgụ abụọ dị elu (A na B), ma na-ekpebi ntụgharị ntụgharị nke moto site na ọdịiche dị n'etiti abụọ ahụ.Dị ka egosiri na ọnụ ọgụgụ dị n'elu, ọ bụrụ na usoro B dị ogo 90 ngwa ngwa karịa nkeji A, ọ bụ ntụgharị ihu;Mgbe ahụ, usoro B na-adị 90 degrees iji nwayọọ karịa nkeji A, ọ na-atụgharị ntụgharị.

N'oge a na-arụ ọrụ, ọnụọgụ abụọ nke nchịkwa a na-agbanwe agbanwe, ya mere anyị na-akpọkwa usoro nchịkwa a dị iche iche njikwa.O nwere njirimara nke dị iche iche, nke na-egosikwa na usoro nchịkwa a, nchịkwa nchịkwa nwere ikike mgbochi nnyonye anya dị elu, na ụfọdụ ngwa ngwa na nnyonye anya siri ike, a na-ahọrọ usoro a.Otú ọ dị, n'ụzọ dị otú a, otu ogwe moto kwesịrị ijide ọdụ ụgbọ mmiri abụọ dị elu, nke na-adabaghị maka ọnọdụ ebe ọdụ ụgbọ mmiri na-agba ọsọ siri ike.

Nke abụọ, onye na-anya ụgbọ ala ka na-enweta pulses abụọ na-agba ọsọ ọsọ ọsọ, ma ụda abụọ dị elu adịghị adị n'otu oge.Mgbe otu pulse dị na steeti mmepụta, nke ọzọ ga-abụrịrị na ọnọdụ adịghị mma.Mgbe ahọpụtara usoro njikwa a, a ghaghị ijide n'aka na enwere naanị otu pulse n'otu oge.Mkpụrụ obi abụọ, otu mmepụta na-aga n'ụzọ dị mma na nke ọzọ na-agba ọsọ na-adịghị mma.Dị ka ọ dị n'elu, usoro a na-achọkwa ọdụ ụgbọ mmiri abụọ dị elu maka otu ogwe aka moto.

Ụdị nke atọ bụ na ọ bụ naanị otu mgbaàmà pulse ka a ga-enye onye ọkwọ ụgbọ ala, a na-ekpebikwa ọrụ ntụgharị na azụ nke moto site na otu ntụziaka IO.Usoro njikwa a dị mfe ịchịkwa, yana ọrụ akụrụngwa nke ọdụ ụgbọ mmiri dị elu dịkwa ntakịrị.N'ozuzu obere usoro, usoro a nwere ike ịhọrọ.

Nke abụọ, servo moto analog akara usoro

N'ime ọnọdụ ngwa nke kwesịrị iji moto servo iji ghọta njikwa ọsọ, anyị nwere ike ịhọrọ uru analog iji ghọta njikwa ọsọ nke moto, na uru nke uru analog na-ekpebi ọsọ ọsọ nke moto ahụ.

Enwere ụzọ abụọ ịhọrọ ọnụọgụ analọgụ, ugbu a ma ọ bụ voltaji.

Ọnọdụ voltaji: Naanị ị ga-agbakwunye ụfọdụ voltaji na akara mgbaama njikwa.N'ọnọdụ ụfọdụ, ịnwere ike iji potentiometer iji nweta njikwa, nke dị nnọọ mfe.Otú ọ dị, a na-ahọrọ voltaji dị ka akara njikwa.N'ebe dị mgbagwoju anya, voltaji na-agbaji ngwa ngwa, na-ebute njikwa na-adịghị akwụ ụgwọ.

Ọnọdụ dị ugbu a: achọrọ modul mmepụta ugbu a kwekọrọ, mana mgbama dị ugbu a nwere ikike mgbochi mgbochi siri ike yana enwere ike iji ya na ọnọdụ dị mgbagwoju anya.

3. Usoro njikwa nkwukọrịta nke moto servo

Ụzọ ndị a na-ahụkarị iji ghọta njikwa moto servo site na nkwurịta okwu bụ CAN, EtherCAT, Modbus, na Profibus.Iji usoro nzikọrịta ozi iji chịkwaa moto bụ usoro njikwa kacha amasị maka ụfọdụ ọnọdụ ngwa ngwa dị mgbagwoju anya na nnukwu.N'ụzọ dị otú a, size nke usoro na ọnụ ọgụgụ nke moto aro nwere ike mfe ahaziri na-enweghị mgbagwoju anya akara wiring.Sistemu wuru na-agbanwe nke ukwuu.

Nke anọ, akụkụ mgbasawanye

1. Servo moto torque njikwa

Usoro nchịkwa torque bụ ịtọpụta mpụta mmepụta mpụta nke moto ogwe aka site na ntinye nke ọnụọgụ analog nke mpụga ma ọ bụ ọrụ nke adreesị ozugbo.Arụmọrụ a kapịrị ọnụ bụ na, dịka ọmụmaatụ, ọ bụrụ na 10V kwekọrọ na 5Nm, mgbe etinyere ọnụọgụ analog nke mpụga na 5V, ogwe moto bụ nsonaazụ bụ 2.5Nm.Ọ bụrụ na ibu moto aro dị ala karịa 2.5Nm, moto ahụ nọ na steeti osooso;mgbe ibu dị n'èzí hà nhata 2.5Nm, moto ahụ na-agba ọsọ ma ọ bụ nkwụsị mgbe niile;mgbe ibu dị n'èzí dị elu karịa 2.5Nm, moto ahụ nọ na nkwụsịtụ ma ọ bụ gbanwee ọnọdụ osooso.Enwere ike ịgbanwe torque setịpụ site n'ịgbanwe ntọala nke ọnụọgụ analọgụ ozugbo, ma ọ bụ uru nke adreesị kwekọrọ nwere ike gbanwee site na nkwukọrịta.

A na-eji ya eme ihe na ngwaọrụ ikuku na ntughari nke nwere ihe siri ike chọrọ na ike nke ihe ahụ, dị ka ngwaọrụ ikuku ma ọ bụ ihe na-adọta eriri anya.Ekwesịrị ịgbanwe ntọala torque n'oge ọ bụla dị ka mgbanwe nke ikuku ikuku iji hụ na ike nke ihe agaghị agbanwe na mgbanwe nke ikuku ikuku.na-agbanwe na ikuku ikuku.

2. Servo moto ọnọdụ njikwa

N'ime ọnọdụ njikwa ọnọdụ, a na-ekpebi ọsọ ntụgharị site na ugboro ole ntinye ntinye nke mpụga, a na-ekpebikwa akụkụ ntụgharị site na ọnụọgụ ọnụọgụ.Ụfọdụ servos nwere ike ịnye ọsọ ọsọ na mbugharị site na nzikọrịta ozi.Ebe ọ bụ na ọnọdụ ọnọdụ nwere ike ịnwe njikwa siri ike na ọsọ na ọnọdụ, a na-ejikarị ya eme ihe na ntinye ngwaọrụ, ngwaọrụ CNC igwe, ígwè obibi akwụkwọ na ihe ndị ọzọ.

3. Servo moto ọsọ mode

Enwere ike ịchịkwa ọsọ ntụgharị site na ntinye nke ọnụọgụ analọgụ ma ọ bụ ugboro usu.A pụkwara iji ọnọdụ ọsọ ahụ maka idobe mgbe a na-enye njikwa PID mpụga nke ngwaọrụ njikwa elu, mana a ga-eziga akara ngosi ọnọdụ nke moto ma ọ bụ akara ngosi nke ibu ahụ kpọmkwem na kọmputa dị elu.Nzaghachi maka ojiji arụ ọrụ.Ụdị ọnọdụ ahụ na-akwadokwa akaghị aka ibu dị n'èzí iji chọpụta mgbaàmà ọnọdụ.N'oge a, encoder na njedebe moto shaft naanị na-achọpụta ọsọ moto ahụ, a na-enyekwa akara ngosi ọnọdụ site na ngwaọrụ nchọpụta njedebe ikpeazụ.Uru nke a bụ na ọ nwere ike ibelata usoro mgbasa ozi etiti.Njehie ahụ na-abawanye nhazi nke ọma nke sistemu niile.

4. Kwuo banyere mgbanaka atọ ahụ

A na-achịkwa servo site na loops atọ.Ihe a na-akpọ loops atọ bụ usoro mgbanwe PID na-adịghị mma nke mechiri emechi.

PID akaghị n'ime bụ loop dị ugbu a, nke a na-eme kpamkpam n'ime ọkwọ ụgbọ ala servo.A na-achọpụta ihe mmepụta nke oge ọ bụla nke moto na moto site na ngwaọrụ Ụlọ Nzukọ ahụ, a na-ejikwa nzaghachi na-adịghị mma iji dozie ọnọdụ dị ugbu a maka mgbanwe PID, iji nweta mmepụta ihe dị ugbu a dị ka o kwere mee.Nhata na nhazi nke ugbu a, loop dị ugbu a na-achịkwa ụda moto, ya mere na ọnọdụ torque, onye ọkwọ ụgbọ ala nwere obere ọrụ na nzaghachi ngwa ngwa ngwa ngwa.

Loop nke abụọ bụ loop ọsọ.A na-eme mgbanwe PID na-adịghị mma site na mgbama achọpụtara nke ihe mkpuchi moto.Ihe PID na-emepụta na akaghị ya bụ kpọmkwem ntọala nke loop dị ugbu a, ya mere njikwa ọsọ ọsọ na-agụnye ọsọ ọsọ na nke dị ugbu a.N'ikwu ya n'ụzọ ọzọ, ụdị ọ bụla ga-eji loop dị ugbu a.Loop dị ugbu a bụ ntọala njikwa.Ọ bụ ezie na a na-achịkwa ọsọ na ọnọdụ, usoro ahụ na-achịkwa ugbu a (torque) iji nweta njikwa kwekọrọ na ọsọ na ọnọdụ.

Loop nke atọ bụ loop ọnọdụ, nke bụ akaghị anya.Enwere ike ịrụ ya n'etiti onye na-anya ụgbọ ala na moto encoder ma ọ bụ n'etiti onye na-ahụ maka mpụga na moto encoder ma ọ bụ ibu ikpeazụ, dabere na ọnọdụ ahụ n'ezie.Ebe ọ bụ na mmepụta nke dị n'ime nke akara aka akara bụ nhazi nke ọsọ ọsọ ọsọ, na ọnọdụ nchịkwa ọnọdụ, usoro ahụ na-arụ ọrụ nke loops atọ niile.N'oge a, usoro ahụ nwere ọnụ ọgụgụ kasị ukwuu nke ngụkọta oge yana ọsọ nzaghachi dị ike na-adị nwayọọ.

N'elu sitere na akụkọ Chengzhou


Oge nzipu: Mee-31-2022