Ka ọ dị ugbu a, ọtụtụ ndị na-eme ihe n'ahịa nwere ụdị ụzọ njikwa ike abụọ:
1. njikwa ike loop dị ugbu a
A dịtụ mfe iji mejuputa usoro njikwa ike nkịtị, nke na-achọpụta njikwa ike site na ịhazigharị ihe dị ugbu a nke moto.Ihe bara uru bụ na ọ naghị esiri ike imejuputa ya, ọ nwere ike nweta njikwa ike n'ime oke nke 5% -15% ziri ezi;mwepu bụ na mmegharị ọsọ na-adị nwayọọ, ọ pụghị ịkpali ya ọzọ, ọ pụghịkwa izute mkpa nke ụfọdụ ọnọdụ nwere oke ihe achọrọ.Mgbe oge a na-eji ya eme ihe, igwe eji arụ ọrụ ga-eweta njehie ma mee ka ọ dịkwuo mfe ibelata izi ezi.
Ndị na-eme ihe dị otú ahụ anaghị enwekarị sensọ, ọ bụrụgodị na e nwere sensọ, a na-eji ha naanị dị ka "ngosi" nke ike ma ghara itinye aka na njikwa.Dịka ọmụmaatụ, na-agbakwunye ihe mmetụta na pịa, ihe mmetụta na-agụ oke ike ahụ, ma gosipụta uru site na mita, nke a na-eji enyere aka ngbanwe ntuziaka nke nha ike, ma mgbanwe dị otú ahụ n'ozuzu enweghị ihe ọ bụla ime. na izi ezi nke ike.
Eserese atụmatụ, enweghị njikọ na eserese na ederede
2. Ihe mmetụta njikwa ike mechiri emechi
Ụzọ njikwa ike ọzọ bụ ịgbakwunye ihe mmetụta ike na-emebu yana usoro njikwa mechiri emechi.Ihe bara uru bụ na a na-emeziwanye ihe ziri ezi, ma ọ dịghị njọ bụ na ọsọ ahụ ka na-adị nwayọọ.N'ụzọ dị otú a, enwere ike ịbawanye izi ezi njikwa ike site na 5% ruo 1%.Ọ bụrụ na enweghị nhazi algọridim ziri ezi, ma ọ bụ ọsọ ihe mmetụta adịghị ngwa ngwa, ọ na-adịkarị mfe "overshoot".
Onye na-eme ihe ike na-achịkwa
Ihe a na-apụghị izere ezere "overshoot"?
Usoro njikwa ike mechiri emechi nke ihe mmetụta siri ike ịnagide ike mmetụta.Ngosipụta kacha pụta ìhè bụ na "overshoot" dị mfe ime mgbe ị na-eme ihe nkiri nwere nnukwu oge chọrọ.
ọmụmaatụ
N'ozuzu, n'ihe banyere nnukwu ọsọ na nnukwu mmepụta, oge mgbe actuator kọntaktị na workpiece bụ mgbe karịsịa nnukwu.Dịka ọmụmaatụ, ọ bụrụ na agbadoro ike nke actuator na 10N, ọ dị mfe iru 11N na 12N mgbe ọ metụrụ workpiece ahụ, wee kpọọ ya azụ na 10N site na njikwa njikwa.Nsogbu ndị dị otú ahụ na-emekarị mgbe a na-agbakwunye ihe mmetụta ike na ihe a na-akpọ ndị na-eme ihe ike na-achịkwa n'ahịa.
Nke a bụ nsogbu na ọsọ nzaghachi adịghị ngwa ngwa.Ọsọ dị elu na mmepụta ziri ezi na kwụsiri ike bụ ụzọ abụọ na-emegide onwe ha.Ọ bụrụ na enwere mwepu (overshoot), ike dị na ya enweghị isi.
Karịsịa na usoro akụrụngwa nkenke nke mgbakọ nrụgide, akụkụ ndị na-emebi emebi na ọnụ ahịa dị elu, a naghị anabatakarị overshoot.
Njikwa ike zuru oke, ugboro dị elu na ọsọ dị elu na-enweghị overshoot?
Kedu ka TA si eme ya?
Maka ọnọdụ ngwa ngwa dị elu, a na-anabata usoro "ọdịda dị nro" iji buru n'uche ihe achọrọ nke oke ọsọ na nkenke dị elu, ya bụ, njikwa ike nke akụkụ.Onye na-eme ihe ngwa ngwa na-abịaru nso na workpiece site na ọnọdụ mmegharị ọnọdụ, na-agbanye ngwa ngwa na ọnọdụ njikwa ike na ọnọdụ ebe ọ na-achọ ịkpọtụrụ workpiece, ma jiri nwayọọ nwayọọ na-abawanye mmepụta ruo mgbe ọ ruru uru nke mbụ.Ọnọdụ ọnọdụ + ọnọdụ njikwa ike + oge nkwụsi ike, ngụkọta oge ejiri bụ otu arụmọrụ nke onye na-eme ihe.
Ejikọtara ya na ihe mmetụta ike dị elu yana njikwa amụma amụma dabere na ụdị, SoftForce®2.0 nwere ike ịchọpụta ọnọdụ onye na-eme ihe na ọnọdụ kọntaktị na workpiece, nke mere na onye na-eme ihe, dị ka njedebe nke akpaaka. akụrụngwa, nwere otu ọrụ dị ka aka mmadụ.nghọta tactile, njikwa na ọgụgụ isi igbu.
N'otu anya ahụ, a na-abawanye ọsọ ọsọ ọdịda dị nro nke "SoftForce ®2.0 Precision Force Control", nke na-anabata ya ka ukwuu, ọ pụkwara ọbụna nweta njikwa ike zuru oke, nke na-eme ka usoro mmepụta ihe dịkwuo mma ma na-ebelata ọnụ ahịa nke nnwale na nke ukwuu. nkwenye njehie.
▋ Ogologo nhazi dị elu iji nweta arụmọrụ ka mma
Usoro ngụkọ nke "atụmatụ njikwa ike ihe mmetụta isii axis + robot" nke a na-ejikarị n'ahịa bụ 5-10 milliseconds, ya bụ, oge nhazi bụ 100-200 Hz.Oge nhazi nke SoftForce®2.0 ndị na-eme ihe na-achịkwa nke ọma nwere ike iru 4000Hz (ya bụ 0.25 milliseconds), na ụdị usoro dị elu nwere ike iru 8000Hz, nke bụ 4-8 ugboro nhazi nke ndị na-arụ ọrụ ike na-achịkwa robot.
▋ Njikwa ikike nnabata na-arụ ọrụ, nke nwere ike soro mgbanwe nke ike mpụga
Ọnụego nzaghachi nke ọma na nzaghachi ike ozugbo na-enyere onye na-eme ihe aka ịzaghachi ozugbo na ndị agha mpụga wee nweta njikwa ike na-akwado ọrụ.Ọbụna ma ọ bụrụ na a na-ezute ndị agha mpụga n'oge arụ ọrụ, enwere ike ịhazi ya n'oge, na-eme ka usoro ahụ dịkwuo mma.Mma nchebe nke workpieces.
Ugboro dị elu na oke ọsọ na-enweghị overshoot
Ọbụlagodi n'okpuru mmegharị ngwa ngwa na ngwa ngwa dị elu, ọ ka na-edobe oke nrụpụta nrụpụta, ma n'otu oge ahụ na-eme ka “ọdịda dị nro” na “enweghị overshoot”, kọntaktị n'elu akụkụ nke nwere nnukwu ọsọ, obere ike, ma na-eme mgbanwe. iburu na ntinye akụkụ, wdg, iji zere mmebi nke akụkụ ndị dị nro na ndị na-esighị ike.Ngwa.
SoftForce®2.0 njikwa ikike nkenke
HF usoro nkwalite ọhụrụ
▋ Ike mgbochi oke ibu
Dabere na nghọta miri emi nke usoro saịtị na ọtụtụ iterations, Chengzhou ọhụrụ emelitere SoftForce®2.0 nkenke ikike njikwa HF na February nke afọ a nwere nhazi ihe mmetụta agbakwunyere, yana ikike mgbochi ibufe ya dị elu ọtụtụ ugboro karịa na. gara aga, na elu anwụ ngwa ngwa na mfe iji.Nagide ọnọdụ ndị dị mgbagwoju anya.
▋ Nwere ike iburu n'uche ma obere ike na nnukwu mmepụta
Ejiri ya na sistemụ njikwa ike dị elu nke SoftForce®2.0, tebụl slide na-achịkwa nkenke nke ọma na mkpanaka na-ebugharị ya na nnukwu ọrịa strok na nnukwu ibu nwere ike iwepụta obere ike na nke ziri ezi n'okpuru ibu dị elu, ma nwee ike iburu n'uche ike n'otu aka ahụ. oge, na oke mmepụta dị obosara.Nke buru ibu, ya bụ oke ike ike dị omimi *.
* Force Dynamic Range: Oke dị n'etiti ike kacha na kacha nta nwere ike ịpụta.
Enwere ike iji njikwa ike nkenke naanị n'otu axis
SoftForce®2.0 ndị na-arụ ọrụ ike na-achịkwa nkenke enweghị ike iji naanị n'otu axis, kamakwa na-enye ohere karịa maka ngwọta mgbakọ multi-axis.Ọmụmaatụ, ọhụrụ "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System" nke Chengzhou Technology hiwere bụ nke abụọ Chengzhou ziri ezi na-achịkwa ọkụ eletrik, nke nwere ike dochie ike nke "isi-axis sensọ + robot" atụmatụ njikwa, A na-eji ya eme ihe nkenke na-egweri na deburring nke etiti nke ekwentị mkpanaaka, wdg.
Sistemụ njikwa ikpo okwu Chengzhou 2D na-arụkọ ọrụ ọnụ
(Ejikwa usoro njikwa ike dị elu SoftForce®2.0)
Ọkachamara na ọrụ ọkachamara dị mfe iji
Algọridim njikwa dị elu na usoro nbipu dị mfe na-eweta ahụmịhe onye ọrụ dabara adaba nye ndị ahịa.Ọbụna onye na-arụ ọrụ nwere nzụlite dị ala nwere ike ịmalite na nkeji 5, n'ezie "nkwụsị na egwu".
N'otu oge ahụ, Chengzhou Technology si ọkachamara na ike mgbe-sales oru ọrụ otu nwere ike inye ndị ahịa na oge, keukwu na nchegbu-free oru nkwado na nke mbụ, ma ọ bụ oru obi abụọ, nkuzi, nchọpụta nsogbu ma ọ bụ mmezi.
Teknụzụ Chengzhou na-enwe obi ike mgbe niile iji gbasaa oke ya.Site na ike teknụzụ ya siri ike na nke ọhụrụ, ọ na-aga n'ihu na-ewepụta ngwaahịa nwere ọgụgụ isi, nke ziri ezi na nke dabara adaba iji nye ngwaahịa dị elu maka nkwakọ ngwaahịa na nnwale semiconductor, akpaaka 3C, nrụpụta ziri ezi, ahụike smart na ụlọ ọrụ ndị ọzọ.isi ihe ndị dị ka nkenke ngagharị njikwa usoro na actuators.
Oge nzipu: Mee-31-2022